29.专利名称：一种小型大白菜收获机及收获方法
发明人：苑进;杜帅;李扬;刘雪美
专利主要内容：本发明提供了一种基于机器视觉的白芦笋采收机器人及采收方法,包括机架、行走装置、导向装置、定位装置、采收装置、收集装置和控制系统。行走装置用于驱动机器人行走；导向装置用于对机器人沿垄行走时的辅助导向；定位装置用于待采收白芦笋的定位并驱动采收装置到达采收位置；收集装置用于对采收完毕的白芦笋的收集；控制系统用于控制选择性白芦笋采收机器人完成行走、定位、采收、集箱等动作；采收装置包括横切式采收器头和夹切式采收器头两种技术方案,用于白芦笋的切根、夹持并带出土壤。本发明采用智能控制实现白芦笋的自动检测、定位、切根、夹持、拔取和集箱等一体化作业；采用横切式采收头或夹切式采收头,简化了采收步骤,提高了采收效率。
专利来源：山东农业大学
